“永胜”二字，来源于元代设置的北胜州及其属州永宁州。“永北之名，因永宁，北胜而起。”然永北有永远败北之意，故改名永胜，以求祥瑞征兆。

在历史上，永胜是南古丝绸之路的交通要塞和茶马古道的重要驿站，也是一代伟人毛泽东祖先的客籍地。这里的汉族是明朝边屯军人的后代，他留人是“塔鲁苏”团练的后人；以他留文化为代表的民族文化和以毛氏文化为代表的边屯文化源远流长，具有十分鲜明的地域特色。六德他留山上的他留文化，是彝族和汉族融合的典范，散发出独特的民族魅力。他留人有着神秘独特的婚俗。他留姑娘成年前，父母会建造一间房子，叫“青春棚”，男青年要过七关才可以去串棚子，寻找意中人，而这个过程都是和衣而睡，仅限互相语言交流，发乎情止乎礼。

永胜的地名饱含边屯文化的痕迹，这里的“九湾十八官”都是以前的军营，一代伟人毛泽东的祖先毛太华，是湖南韶山毛氏和云南永胜毛氏的共同始祖。